《爱探险的朵拉》中的主要人物包括：
- 朵拉：一个可爱活泼、聪明勇敢的7岁拉丁小女孩。她留着棕褐色短发，有一双明亮的大眼睛和一张充满活力的脸庞，穿着红色的探险外套和带洞的鞋子，背着紫色小书包（背包侧面有一紫星星形的袋子，用来装星星）。她十分爱冒险，足迹遍布世界各地。会说一口流利的中文和英语，总是敢于面对未知的挑战，也非常善良和慷慨，乐于帮助那些需要帮助的人。她的冒险精神让她成为了孩子们心目中的英雄，总是充满好奇地去探索未知的世界。
- 布茨：朵拉的好朋友，是一只小猴子，经常和朵拉一起经历各种有趣的探险。
- 迪亚哥：朵拉勇敢的小表哥。
- 公牛 Benny：会不时出现在朵拉的探险世界中。
- 变色龙 Isa：也是朵拉探险中的伙伴之一。
- 鸟 Senor Tucan：经常和朵拉互动。
- 松鼠 Tico：在朵拉的冒险历程中扮演着有趣的角色。
- 狐狸 Swiper：有些捣蛋，但也为故事增添了不少趣味。
在每一次探险中，朵拉都会鼓励电视机前的小朋友和她一起参与，克服重重难关，同时教给小观众们一些日常生活中有趣实用的英语单词和词组。
蓝色和淡粉色还有淡黄色，